AGV传感器常见故障分析与处理指南
AGV（自动导引车）的传感器系统是导航、避障和定位的核心，其故障直接影响设备运行效率。以下是常见传感器故障分类、原因分析及应对策略：
一、导航传感器故障
激光雷达/摄像头导航偏差
清洁传感器镜头并检查硬件连接。
优化环境（如安装遮光罩、减少反光物）。
传感器镜头被遮挡（如灰尘、油污）或硬件损坏。
环境强光、反光物体干扰激光雷达信号。
现象：AGV偏离预定路径或原地打转。
原因：
处理：
磁条/磁带传感器失效
修复或更换地面磁条，确保标记清晰。
检查传感器接线端子，必要时更换传感器。
磁条磨损、断裂或位置偏移。
传感器线路接触不良或硬件损坏。
现象：AGV无法识别地面磁条或磁带。
原因：
处理：
二维码识别异常
清洁或更换二维码标签，调整传感器高度。
重启系统并重新校准传感器。
二维码污损、反光或被遮挡。
视觉传感器校准失效。
现象：AGV无法读取地面二维码。
原因：
处理：
二、避障传感器故障
红外/超声波传感器误触发
定期清洁传感器并检查屏蔽层完整性。
优化传感器安装位置，避开干扰源。
传感器表面污染（如灰尘、水渍）。
电磁干扰或环境温湿度异常。
现象：AGV频繁急停或避障响应延迟。
原因：
处理：
防撞开关失灵
用万用表检测开关通断状态，更换损坏部件。
机械触点氧化或线路短路。
现象：AGV碰撞后未触发急停。
原因：
处理：
三、定位与姿态传感器故障
编码器脉冲丢失
修复地面并加固编码器连接线。
更换编码器并校准参数。
地面不平整导致编码器抖动。
编码器线路松动或硬件老化。
现象：AGV速度波动或定位漂移。
原因：
处理：
陀螺仪/加速度计数据异常
执行传感器复位校准。
传感器受振动冲击导致零点漂移。
现象：AGV转弯角度偏差或姿态不稳。
原因：
处理：
四、通用维护与预防措施
日常检查：
定期清洁传感器表面，检查接线端子紧固度。
使用万用表检测传感器供电电压及信号输出。
环境优化：
避免强光、粉尘、高温等极端环境。
设置传感器防护罩（如IP54以上等级）。
软件管理：
定期更新导航地图和传感器校准参数。
启用传感器自诊断功能，实时监控状态。
总结
AGV传感器故障多由环境干扰、硬件老化或维护不足导致。通过定期清洁、环境优化和标准化维护流程（参考《AGV维护手册》），可减少80%以上故障。对于复杂问题（如编码器动态误差），建议联系厂商进行专业校准。
