AGV小车的安全控制系统是确保其在运行过程中安全可靠的关键部分，主要包括以下几个方面：
1. 模式开关功能
模式开关用于小车手动和自动模式的切换，控制系统需要确保只有一种模式被选中。
2. 区域检测功能
在小车行驶过程中，如果人员进入报警或停止区域，小车检测到信号并减速或安全停止，以防止发生意外。
3. 碰撞检测开关功能
当小车与人员或物体发生碰撞时，确保小车立刻停止运行，以避免造成人员伤害或设备损坏。
4. 速度监控功能
小车行驶过程中实时监控小车的运行速度，保证在手动模式下小车的运行速度不能超过0.3m/s的安全速度，在自动模式下小车的运行速度不能超过最大运行速度。
5. 安全力矩关断(STO)功能
当安全功能被触发时，控制系统需要按照指令安全关闭伺服驱动，以降低事故发生的风险。
6. 紧急停止功能
在紧急情况下，人员按下急停按钮时，控制系统需要立刻停止小车运行，以保证人员安全。
7. 激光导航与障碍物检测
AGV小车通常配备激光雷达或激光扫描仪，实时扫描周围环境，创建地图并检测障碍物。激光雷达通过发射激光束并接收反射信号来测量物体的距离和位置，具有高精度、实时性和覆盖范围广的优点。
8. 超声波传感器
超声波传感器通过发射超声波并接收反射信号来检测障碍物的位置和距离，常用于AGV的短距离障碍物检测，具有成本低、简单可靠和短距离检测的优点。
9. 红外传感器
红外传感器通过发射红外光并接收反射信号来检测障碍物，通常用于检测AGV前方的障碍物，作为辅助安全措施，在不同光线条件下都能正常工作。
10. 安全警示系统
AGV小车通常配备有声光报警系统，当机器人感知到异常情况时能发出警示信号，提醒工作人员注意安全。
11. 规划安全路径
在设计AGV小车的运行路径时，会考虑到安全因素，确保避开危险区域，并规划合适的路径来避免与其他设备或人员发生碰撞。
12. 安全培训和管理
为了保障AGV小车的安全运行，相关工作人员需要接受相关的安全培训，并严格按照操作规程来操作和管理AGV小车。
以上这些安全相关控制系统功能的实现，可以大大提高AGV小车的安全性和可靠性，保证了生产过程中的安全性和稳定性。
