判断AGV小车红外传感器是否需要更换，可以从以下几个方面入手：
性能指标判断
测量精度下降：将AGV小车置于已知距离的标准障碍物前，对比红外传感器的测量值与实际距离，若误差超出规定范围，如原本精度在±5cm以内，现在误差达到±10cm甚至更大，且多次测量均如此，可能是传感器性能下降，需考虑更换。
响应速度变慢：观察AGV小车在遇到障碍物时的反应时间，若明显感觉从传感器检测到障碍物到AGV小车做出制动或避让动作的时间变长，可能是红外传感器响应速度降低，影响AGV小车的安全性和工作效率，此时需检查传感器是否需要更换。
工作状态判断
检测结果不稳定：AGV小车在正常行驶过程中，红外传感器的检测结果出现频繁波动，如一会儿检测到前方有障碍物，一会儿又显示无障碍，或者对同一障碍物的检测距离不断变化，可能是传感器内部元件损坏或老化，导致工作不稳定，需要更换。
无法正常检测：当AGV小车靠近障碍物时，红外传感器没有任何反应，或者始终显示错误的检测结果，如将障碍物误判为无物，或者将无物区域误判为有障碍物，经检查排除其他干扰因素后，仍无法正常工作，说明传感器可能已经失效，需要更换。
外观及物理损坏判断
镜头损坏：检查红外传感器的镜头是否有划痕、裂纹、污渍等，若镜头表面受损，会影响红外光的发射和接收，导致检测精度下降或无法检测，此时需更换镜头或整个传感器。
外壳损坏：传感器的外壳若出现变形、破损等情况，可能会影响内部元件的正常工作，或者导致传感器的密封性变差，容易受到外界环境的干扰，也需要考虑更换。
环境适应性判断
受环境干扰严重：在实际工作环境中，若存在强光、烟雾、灰尘等干扰因素，红外传感器的检测性能受到严重影响，出现大量误判或漏判的情况，且无法通过调整传感器参数或采取其他抗干扰措施改善，可能需要更换具有更强抗干扰能力的传感器。
工作温度超出范围：当AGV小车在高温或低温环境下工作时，若红外传感器的工作温度超出其规定的工作温度范围，且出现检测异常的情况，经检查确认是温度因素导致，而传感器本身又不具备良好的温度适应性，可能需要更换适合该工作温度环境的传感器。
