双舵轮AGV（Automated Guided Vehicle）的运动控制技术主要包括以下几个方面：
1. 路径规划算法
路径规划是AGV运动控制的核心，常见的路径规划算法有Dijkstra算法、A*算法等。这些算法根据AGV的当前位置和目标位置计算出最优路径，并基于此路径进行控制。导航算法会考虑到地图、障碍物、车辆动力学等因素，保证AGV能够安全、高效地到达目标位置。
2. 舵轮控制算法
双舵轮AGV通过调整两个舵轮的角度及速度，可以在不转动车头的情况下实现变道、转向等动作，甚至可以实现沿任意点为半径的转弯运动。控制双舵轮AGV去跟随路径的时候，导航算法控制器会给AGV下发线速度大小、线速度方向、角速度，然后AGV舵轮驱动算法，将根据导航算法下发的三个参数来解算两个舵轮的三个参数。
3. 传感器技术
双舵轮AGV通常会安装多种传感器，如激光雷达、超声波传感器、视觉传感器等，用于检测障碍物、测量距离、识别标记物等。这些传感器将采集到的信息传送给控制器进行处理。
4. 控制器设计
控制器是双舵轮AGV的核心部分，它负责处理传感器采集到的数据，并根据预先设定的算法进行决策和规划。控制器通常由硬件和软件两部分组成。硬件部分包括主控制器、电机驱动器、传感器接口等，负责接收和发送电信号。软件部分包括路径规划算法、避障算法、导航算法等，负责计算和控制AGV的运动。
5. 执行机构
双舵轮AGV的执行机构通常由两个电动马达和驱动装置组成。电动马达通过电机驱动器接收控制信号，驱动车辆前进、后退、转向等动作。在双舵轮AGV中，两个马达独立控制，根据控制器的决策进行相应的转动，实现车辆的平稳转向。
6. 无线通信技术
为了实现AGV与控制中心的通信，通常会采用无线通信技术，如WiFi、蓝牙或Zigbee等。这使得操作员可以在一定范围内快速调度和监控多个AGV的运行状态。
7. 智能调度系统
随着智能制造的发展，双舵轮AGV的运动控制技术也在向智能化方向发展。通过与物联网（IoT）技术的结合，AGV可以实现更为智能的调度和管理，让机器人之间、机器人与生产线之间的信息交互更加高效。这一过程不仅能够实时监控生产情况，还能根据工作负载进行动态调整，真正做到“按需生产”。
这些技术的综合应用，使得双舵轮AGV能够在复杂的生产环境中实现高精度的导航、避障、载货等任务，从而提高生产效率，降低人工成本，推动制造业向智能化转型。
