在ROS中，将自定义的全局路径规划算法与现有的局部路径规划算法结合使用，需要以下几个步骤：
自定义全局路径规划算法
编写全局路径规划器类：创建一个新的类，继承自
nav_core::BaseGlobalPlanner接口，并重写其中的initialize和makePlan等方法。在initialize方法中，初始化代价地图等参数；在makePlan方法中，根据给定的起始点和目标点，在代价地图上计算出全局路径。将规划器注册为插件：在全局路径规划器类的源文件中，使用
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS宏将规划器类注册为插件。同时，创建一个XML格式的插件描述文件，用于描述插件的相关信息，包括插件库的路径、类的名称、类型、基类等。在CMakeLists.txt和package.xml文件中添加相应的编译和依赖项声明。
结合自定义全局路径规划算法与现有局部路径规划算法
修改
move_base的配置文件：在move_base的配置文件中，将base_global_planner参数的值设置为自定义的全局路径规划器的名称，将base_local_planner参数的值设置为现有的局部路径规划器的名称，例如：
<param name="base_global_planner" value="global_path_planner/GlobalPathPlanner"/> <param name="base_local_planner" value="dwa_local_planner/DWAPlannerROS"/>
启动导航相关节点：启动
move_base节点以及其他必要的导航相关节点，如地图服务器、AMCL节点等，并通过RViz等可视化工具查看导航效果，验证自定义全局路径规划器与现有局部路径规划器的结合使用情况。
通过以上步骤，就可以在ROS中实现自定义的全局路径规划算法与现有的局部路径规划算法的结合使用，以满足特定的机器人应用需求。
