在ROS中配置导航参数主要涉及以下几个方面：
安装ROS和相关功能包
安装ROS：ROS目前主要支持基于Unix的平台，如Ubuntu和Mac OS X系统。在Ubuntu系统上，可以通过官方提供的安装脚本进行安装。
安装navigation功能包集：ROS的导航功能主要依靠navigation功能包集来实现，它提供了一系列用于机器人导航的工具和算法。可以通过以下命令安装：
sudo apt-get install ros-kinetic-navigation
构建机器人模型
创建机器人URDF模型：URDF（Unified Robot Description Format）是一种用于描述机器人结构和属性的XML格式文件。在ROS中，需要创建一个URDF文件来定义机器人的各个部件、关节、传感器等信息。
添加传感器信息：根据机器人实际配备的传感器，在URDF文件中添加相应的传感器描述。例如，如果机器人有激光雷达，需要在URDF文件中定义激光雷达的安装位置、扫描范围、分辨率等参数。
实现即时定位与地图构建（SLAM）
选择SLAM算法：ROS中有多种SLAM算法可供选择，如Gmapping、Cartographer等。不同的算法适用于不同的环境和传感器配置。
运行SLAM节点：根据选择的SLAM算法，在ROS中启动相应的SLAM节点，并将激光雷达等传感器数据传入该节点。例如，对于Gmapping算法，可以使用以下命令启动：
roslaunch gmapping slam_gmapping.launch
生成地图：在SLAM节点运行过程中，机器人会在环境中移动并不断收集传感器数据，SLAM算法会根据这些数据构建地图。地图构建完成后，可以将其保存下来以便后续使用。
路径规划与导航
配置move_base节点：move_base是ROS导航功能包集中的核心节点，负责根据目标位置和地图信息进行路径规划和导航控制。需要对move_base节点进行配置，包括设置全局规划器和局部规划器的参数、指定地图文件路径、设置机器人的初始位置等。
设置导航目标：在ROS中，可以通过发布目标位置信息到move_base节点来设置导航目标。例如，可以使用rostopic命令发布一个目标位置消息到/move_base_simple/goal话题。
启动导航：在完成上述配置和目标设置后，启动move_base节点，机器人就会根据规划的路径向目标位置移动，并在移动过程中根据传感器数据进行实时避障。
仿真与测试
使用Gazebo仿真：Gazebo是ROS中的一个强大的仿真工具，可以用于模拟机器人的运动和环境交互。在仿真环境中，可以对机器人的自主导航功能进行测试和验证，检查路径规划和避障效果是否符合预期。
实际环境测试：在仿真测试通过后，将代码部署到实际的机器人硬件上进行测试。在实际环境中，可能会遇到各种复杂的情况和干扰，需要对导航算法和参数进行进一步的调整和优化。
