智能物流机器人在遇到障碍时，主要通过以下几种方式做出反应：
感知与识别
传感器检测：智能物流机器人配备多种传感器，如激光传感器、视觉传感器、超声波传感器等。这些传感器能够实时感知周围环境，获取障碍物的距离、形状、位置等信息。例如，激光传感器通过发射激光束并接收反射信号，精确测量与障碍物的距离；视觉传感器则利用摄像头拍摄周围环境图像，通过图像识别算法判断是否存在障碍物以及障碍物的类型和位置。
数据处理与分析：机器人的控制系统对传感器采集到的数据进行处理和分析，识别和分类周围的障碍物。这包括判断障碍物是静态的还是动态的、是固定物体还是人员、其尺寸大小和运动状态等，以便确定避障策略和路径规划。
路径规划与决策
路径重新规划：基于传感器数据和障碍物识别结果，机器人通过路径规划算法确定最佳路径。在遇到障碍物时，算法会综合考虑障碍物的位置、大小、运动轨迹以及机器人的当前位置和目标位置等因素，重新规划一条避开障碍物的安全路径。例如，在仓储环境中，机器人需要将货物从A点搬运到B点，途中遇到障碍物，它会根据障碍物的情况，选择绕过障碍物的最短路径，或者调整行驶方向，从障碍物的一侧通过。
决策制定：根据路径规划的结果和当前的运行状态，机器人做出具体的决策，如减速、停车、绕行或调整运动方向等。例如，当机器人检测到前方有一个静止的障碍物且距离较近时，它可能会立即减速并停止，等待障碍物被移除或者重新规划路径绕过；如果是一个动态障碍物，如正在行驶的其他车辆或人员，机器人可能会根据其运动方向和速度，预测其未来的位置，提前调整自己的行驶方向，避免碰撞。
动作执行
减速与停车：当机器人检测到障碍物且无法立即避开时，它会首先采取减速措施，降低行驶速度，以减少碰撞的冲击力。如果障碍物距离非常近或者无法确定安全的避让方式，机器人会立即停车，等待进一步的指令或者障碍物的情况发生变化。
绕行与转向：在确定可以安全绕行的情况下，机器人会根据规划的路径，调整自身的行驶方向，绕过障碍物。例如，在一个狭窄的通道中遇到障碍物，机器人可能会向左或向右转向，从障碍物的一侧通过，然后再回到原来的行驶路线上。
避让与等待：如果遇到的是动态障碍物，如正在工作的人员或其他移动设备，机器人会根据其运动状态和自身的任务优先级，选择避让或者等待。例如，当机器人的任务比较紧急，而动态障碍物的运动方向与机器人的行驶方向不冲突时，机器人可能会选择减速并从动态障碍物的后方通过；如果动态障碍物的运动方向不确定或者可能与机器人发生碰撞，机器人则会停车等待，直到动态障碍物离开或者其运动状态稳定后再继续行驶。
